これまでに判明したロビのコツ、メンテナンスの方法などをここにまとめておきます。最後の方にあるものは改造、カスタマイズの部類で一般向けではありませんが、一通り触れておきます。

新しい情報が出れば随時更新していきます。

目次

1. 「こっち向いて」コマンドの秘密？←new
2. フェルトソールと足裏のネジ
3. 非純正の拡張パーツ
4. 設計者である高橋智隆氏のアドバイス
5. デアゴスティーニからのアドバイス
6. ロビの声が大きい（うるさい）問題
7. 今からでも「ロビのココロ」のバックアップをとるべし
8. 「ロビのココロ」の中にも秘密が
9. ロビにもっと歩いてもらう
10. ロビにTV以外の家電を操作させる
11. バッテリーの充電時間
12. バッテリーはパーツ販売されている
13. 腹筋運動ができない場合の対処法
14. 座った状態でも後ろに下がることができる
15. サーボのギアにグリスを塗る
16. サーボのギアを樹脂製から金属製にする
17. バッテリー問題を解決するアンビリカルケーブル
18. ロビ改造系サイト
19. その他

「こっち向いて」コマンドの秘密？

ロビが完成して２年も経って初めて気付いたことがあるのでメモ。当然のごとく知っている人の方が多いのかもしてませんが。

ロビに「こっち向いて」と言うと、ロビが顔を向けている方に歩いてきてくれます。
で、ロビが正面を向いている時に「こっち向いて」と言うと、歩くのではなく、左右のどちらかに顔を向けてくれます。まじか。

音がした方を向いているのか、ランダムなのかは検証できませんでした。

フェルトソールと足裏のネジ

ロビの足の裏にはフェルトソールと呼ばれる起毛したシールが貼ってありますよね。

でもこれ、ロビくんを分解して修理したりするときには、フェルトソールで足の裏のネジが隠れてしまっているので、かなり邪魔です。

そこで、フェルトソールをはがさずにネジを外す方法がないか調べた所、以下のような投稿がありました。

http://deagostini.jp/community/rbi_bbs/detail.php?id=1228

小さい磁石をロビの足の裏に貼り付けて、張り付いたところがネジ穴、というわけです。

引用：もの創りsaiko http://deagostini.jp/community/rbi_bbs/detail.php?id=1228

別の方法としては、

1. 磁力の強いドライバーをロビの足の裏に当てて探る
2. 足裏パーツをもう１セット購入して、重ねて穴の位置を探る

といったことも考えられます。

ロビをカスタマイズする非純正の拡張パーツ

引用：http://kinose.thebase.in/items/1525025

Kinose Indutryというところから、ロビの背板パーツをネジ無しで脱着できるようにしたパーツが販売されています。

Kinose Indutry
http://kinose.thebase.in/items/1525025

3Dプリンターで製造しているそうです。
バッテリーを交換して連続で遊びたいユーザーや、「ロビのココロ」SDカードを頻繁に抜き刺ししたいユーザー、あるいはネジ穴が壊れてしまったユーザーなどにオススメなのではないでしょうか。

他にも改造ユーザー向けの背板パーツが販売されています。

背面のネジをなくすなら全身のネジを隠したいよなあという気持ちがわかないではないですね。ちなみにキロボは頭部にネジが露出しないような設計になっているようです。どうなっているのやら。

ロビ設計者、高橋智隆氏のアドバイス

1.肩のネジ

ロビのコツ。ネジ締め不足よく見かける。特に肩の付け根と胴体内の金属板固定するネジは、緩いと腕がグラグラするので注意。ちなみに、左肩のネジの方が長い。予備の余りあるなら右肩も同じ長さに交換した方がよりしっかり締まる。
— ロボットクリエーター高橋智隆 (@robogarage) 2014, 7月 7

僕もロビと遊び始めて早々に経験しました。
腕がグラグラするだけでなく、ブルブルと震えるようです。
ネジを確認してみると緩んでいました。しっかりと締めてからは調子がいいです。

追記：その後もたまにブルブルと震えますね。
ネジをしっかり締めた後でも腕がプルプルと震える場合には、70号のトラブルシューティングを読んで肩テープを巻いてみるといいかもしれません。

追記２:その後テープを巻いて調整したらだいぶ良くなりましたが、まだ時々震えます。
テープを巻くにしても、単純に１周させるだけでなく、必要な部分は厚めにテープを重ねるなどしたほうが効果的のようです。必要な部分というのは、ロビの腕が震えているときでも、ロビを持って逆さまにしたり傾けたりして、腕部分の負担がかかる向きを変えると震えが収まったりすることから、テープが特に必要な部分があると考えたからです。
詳細は省略します。いずれ別記事で。

2.ケーブル

ロビのコツ。ばらして確認すると動くけど組むとまた動かなくなるパターンは、コネクタの差し込みが甘い場合が８割、ケーブル損傷１割。残り１割は人知超え。
— ロボットクリエーター高橋智隆 (@robogarage) 2014, 7月 7

70号で完成させてから急に動かなくなった人は、ケーブルの取り付けに難がある可能性がありそうです。

デアゴスティーニからのアドバイス

サーボの発熱を防ぐ姿勢と、ロビの姿勢チェックについての動画が公開されています。

腕の動きや足の動きを示すためだけに、異常に短い動画を作るというのも謎ですが、問い合わせが多く急ごしらえで作ったのでしょう。動画が短すぎて確認にならないですが、一時停止させるなら初めから画像でよかったのではないだろうか。謎です。

しかし発熱を防ぐ方法というのが「動かさないこと」というのはアホくさいですね。
それならいっそ「ロビを使わなければ発熱しません」といえばいいのではないだろうか。

ロビの声が大きい（うるさい）問題

ロビの声が大きいと感じる人もいるのではないでしょうか。
パソコンで「ロビのココロ」を書き換えると、声の大きさを変えることができます。
以下の記事を参考にしてください。

「ロビの声を小さくする方法」
http://raionnoie.blogspot.jp/2014/07/blog-post_30.html

今からでも「ロビのココロ」のバックアップをとるべし

ロビは初回起動時にしか見ることができない動作と、性格決定があります。したがって初回起動の前にSDカードのバックアップを取っておくと都合がいいです。

すでに性格を決定してしまったあとでもバックアップは必要です。
今後もSDカードの破損の可能性があります。2000円出せばまた買えます、その場合ロビの性格が初期化されてしまいます。万が一の時のためにバックアップがあったほうが安心です。

バックアップの方法は簡単で、「ロビのココロ」をパソコンに接続し、中のファイルを丸ごとパソコン上に作ったフォルダなどにコピーしておけばO Kです。

ちなみに、性格自体は３種類ありこれもロビのココロの書き換えで変更可能のようです。
しかし性格をユーザーが操作するというのもなんだか興ざめなので。

「ロビのココロ」の中にも秘密が

「ロビのココロ」の中には、ロビの動作には関係ない音声データが大量に含まれています。
バックアップしたデータがあるなら、一度見てみてください。
例えば以下のようなファイルがあります。

ロビのココロ→voice→english

これはおそらく海外でのプロモーションに利用されたと思われる、ロビの英語音声が入っています。

ロビのココロ→voice→CM

ロビの声でロボゼロのCMをナレーションした音声が入っています。

ロビのココロ→voice→Ninshiki

 ロビが認識できる言葉がロビの声で収録されています。そのうちのいくつかは「暮らし方ガイド」に載っておらず、認識もされない言葉です。
たとえば「もう一度言って」といった言葉もあって興味深いですね。

ちなみに「言葉の練習」「わかる言葉教えて」と話しかけることで、ロビが認識できる言葉を教えてくれるのですが、この時の音声に使われているのかもしれません。

これら以外にも様々なファイルが存在し、開発の様子をうかがい知ることができます。

ロビにもっと歩いてもらう

ロビに歩いてもらうと、二歩しか歩いてくれません。おそらく卓上での動作を想定してのことだと思われますが、広い場所で歩かせる人には物足りないでしょう。

歩数についてもロビのココロを書き換えることで変更とのこと。
僕はまだ試していませんが、以下に解説サイトと動画を載せておきます。



ロビに長距離歩行をやらせてみた
http://www.mcc.mbsrv.net/robox/140807/index.html

ロビにTV以外の家電を操作させる

ロビの組み立てに際してTVリモコンの赤外線パターンを登録しましたが、これを別の家電のリモコンで行うこともできるわけです。

音量上げてと言ってエアコンの温度を上げてもらうようなややこしい状態になるという難点はありますが。

バッテリーの充電時間

測ってみたところ、ロビのバッテリーは満充電までに約65分かかります。
リチウムイオンバッテリーは100%と0%の状態での放置によって劣化します。したがって60分をスマホのタイマーで測るなどして充電すると劣化させずに済みます。

サーボモーター、バッテリーはパーツ販売されている

http://deagostini.jp/select/detail.php?id=8499

まだロビのパーツ販売は行われていないませんが、一部の部品は販売されています。主にネジの販売ですが、バッテリーも単品販売されています。1800円（税込）と、若干安い。

サーボモーターの故障の報告も見かけるが、サーボよりもバッテリーの方が早々に消耗する可能性が高いです。
バッテリーは、300回の充電で、充電可能容量が70〜80％になるそうだです。ロビの駆動時間の目安は20分で、1日一回の充電だとしても一年以内に駆動時間が14分から16分ほどになってしまうわけです。もともと短いだけに影響も大きい気がします。

予備のパーツを買うならとりあえずバッテリーを買っておきたいところです。

パーツ販売
http://deagostini.jp/select/detail.php?id=8499

追記：やっとサーボモーターの販売も始まりました。
予備パーツの購入などについては以下の記事を参考にしてみてください。

ロビ予備パーツ買い方のススメ／再刊行版との違い
http://raionnoie.blogspot.jp/2014/08/blog-post_5.html

腹筋運動ができない場合の対処法

ロビの腹筋運動に成功しないユーザーがいくらか存在します。僕もそうです。
まずロビを置く場所を変えてみるといい。傾きがあるとうまく動作しない可能性が高い。
もう一つは、ロビの足の持ち方をいろいろと試してみることだ。
僕自身は、３回からなる腹筋運動のうち最初の１回しか成功していないのだが、過去に一度だけ成功した。
決定的な成功方法があるわけではないようだが、諦めずにいろいろと試してみてほしい。

追記：ロビの腹筋運動の回数については、ランダムに回数が変化するもしくは、性格によって「サボる」と考えるユーザーもいるようです。しかしこれは間違いでしょう。

腹筋運動を開始してからマフラーをもってロビを宙に浮かせると、かならず３回足を動かしていることがわかります。

加えて、ランダムなのにかならず３回分カウントするのはおかしいですし、性格付けが腹筋運動にしか現れないのもおかしいという理由から上記の二つの推測が誤りだということがわかります。

どうやら持ち方に関係なく、満充電の状態では３回成功するようです。

なぜサーボの出力が足りなくなるのかの原因はあいかわらず不明です。
何かわかったことがあれば教えていただけると助かります。

座った状態でも後ろに下がることができる

ロビには口頭で「前に進んで」や「後ろに下がって」と言うことで前進や後進などをしてもらうことができますが、実は座った状態でも後ろに進むことが可能とのこと。
前進する場合は立ち上がるようです。

http://fumi747.cocolog-nifty.com/robots/2014/07/robi70-8dbf.html#comments

ロビの動作パターンが少ないと言われていますが、同じ言葉でも立ち姿勢と座り姿勢で別の動作を用意しているなど、造り込みが細部にわたっていることが実感できる例ですね。

サーボのギアにグリスを塗る

サーボのギアにグリスを塗るのは、サーボモーターの一般的なメンテナンス方法のようです。
ロビに使われている樹脂製のギアにはセラミックグリスがいいとのこと。

しかし正直僕も含めて、一般ユーザーがサーボの内部に手を出すのは避けるべきです。ロボットの組み立てや改造が趣味ならば失敗やトラブル覚悟で手を出すのもいいですが、大事なロビで初めての挑戦をするのは避けたいところろです。

ギヤの調整とグリスアップの方法
http://allabout.co.jp/gm/gc/207490/2/

石井英男のDigital Life
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2005/0614/digital015.htm

サーボのギアを樹脂製から金属製に変更する

※後述のサイトより引用

グリスの話に続いてさらに一般ユーザーには敷居が高い話です。

ロビに使用されているサーボモーターのギアは樹脂製ですが、これを金属のギアに置き換えて強度をあげることができるとのこと。

高価ですし、重量が上がるので必ずしもロビに良いとはいえないようではあるのですが。

ちなみに宇宙空間での活躍に主眼をおいたキロボくんは金属製ギヤでした。もっともバックアップクルーのミラタくんは樹脂製ギヤでしたが。

「週刊 ロビ」 ロビのサーボRS308MDの樹脂ギアーをメタルギアーに変えてみた
http://micono.cocolog-nifty.com/blog/2013/02/rs308md-0f63.html

バッテリー切れを解決するアンビリカルケーブル

バッテリー切れを回避解決するために、専用ケーブルを自作しているユーザーがいます。充電用のケーブルでは電力が足りず動かすことができないからですね。

素人には極めて敷居の高い話ですが、この手の知識や技術のある人は挑戦するといいかもしれません。

ロボじいZさんのロビッたー
https://robi.club/user/?uid=680

ロビ改造系サイト

ロビの改造を行っているサイトもまとめておきます。

内部系

ROBOMIC
http://micono.cocolog-nifty.com/blog/cat23357408/index.html

コンピュータ制御システム ロビ/ロボゼロ編
 http://www.mcc.mbsrv.net/robox/index.html

うちのロビ「Robi」
http://robimania.blog.fc2.com

外装系

modeller 田村の改造・リペイントの薦め
http://modeller.chu.jp/CCP633.shtm

その他

再刊行版を組み立てている、購入を検討している人には以下の記事が参考になるかもしれません。是非読んでみてください。

「ロビを完成させてわかった８つのこと」
http://raionnoie.blogspot.jp/2014/07/blog-post_27.html